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Also: Du hast zwei völlig unabhängige Fehler:
1. Die Lenkung fällt aus. Da du eine elektrische Servolenkung hast, würde ich wahrscheinlich erst einmal einen Blick auf die Kabelverbindungen zum Servolenkungsmotor werfen. Hier könnte in den Steckverbindungen Korrosion aufgetreten sein. Was auch sein kann, ist, dass die Steuerplatine auf dem Servo-Motor entweder beschädigt ist (Spannungsrisse) oder die Relais nicht mehr sauber schalten. Was dann noch sein kann, ist, dass die Spannungspufferung im Steuergerät nicht klappt. Bei letzterem ist eine Reparatur zwar möglich, aber nicht empfehlenswert, da dabei andere Fehler eingebaut werden können, die zu einem plötzlichen Versagen der Lenkung führen können.
Wenn die Finanzen keine Reparatur zulassen sollten, dann bau den Servo-Motor aus und fahr ohne Servolenkung (das ist immer noch besser, als gegen einen sich sträubenden Servolenkungsmotor an zu arbeiten).
2. Die Bremse: Einer der Radrehzahsensoren hat ein Rad unzulässig schnell drehend gemeldet. Diese Information nimmt das Steuergerät als Anlass, davon auszugehen, dass die anderen Räder leicht am Blockieren sind. Daher regelt es beim leichtesten Bremsversuch sofort los.
Wie kann es zu en Fehlimpulsen kommen?
a. Der Sensorring am betreffenden Rad ist defekt. (Wenn dem so ist, dann tausch bitte vorsichtshalber alle, damit du nicht bald wieder mit demselben Fehler herumhantieren musst.)
b. Die Bremsscheibe sitzt nicht plan (mit der Messuhr vielleicht einmal nachmessen),
c. Das Kabel vom Sensor ist beschädigt.
d. Die Batterie ist am Ende.

Die Möglichkeiten fallen mir so spontan nach Sichtung der Fehlerspeicherinhalte ein.

Dann schau doch mal im Servofred in den FAQs nach, fang aber hinten an, vorn steht viel Blödsinn.

Welches StrG (Nummer) ist verbaut? Hat der Servomotor Relais (alte Version) oder ist der relaislos (neuere Version)?
Acho nochwas, schau im Motorraum nach ob das Massekabel von der Batterie zum Getriebe iO ist und ob alle Kable vom Pluspol ordentlich fest sitzen. Ich hatte schon mehrfach gelockerte Kabel an der Plusklemme, also nicht das Hauptkabel, sondern die die seitlich noch mit auf die Polklemme geschraubt sind.

die drei Schrauben am Motor raus und von vorn in den Motor schauen. Sind da zwei schwarze eckige Relais von Siemens zu sehen ist es die alte Variante.

OK, das ist fast die älteste Version der Lenkung, Ein funktionstüchtiges StrG hätte ich da. Hast Du Zugriff auf ein Osziloskope? Damit könntest Du den Sensor bewerten, Deiner ist nämlich auch recht alt und der wäre dann der nächste Kandidat. Die Relais im Motor würde ich auch tauschen, sonst baust Du die Lenkung noch 3 mal aus. ( Ich schaffe den Sensorwechsel inzwischen in 60 Minuten :-) ) Neue Sensoren für Deine Lenkung gibt es nicht mehr, da müsste die Achse überarbeitet werden oder Dein Sensor muß zerlegt, gereinigt, verbessert und wieder montiert werden. ( Das ist aber Arbeit für jemanden mit viel Feingefühl) Ich werde meine Ausführungen in dem FAQ-Lenkungsfred diesbezüglich noch ergänzen, es gibt da noch einige Neuerungen bzw. eine technische Verbesserung am Sensor, die dessen Funktionssicherheit erheblich verbessert.
So wie auf dem Bild sieht es übrigens in älteren Sensoren aus.

Aber ein Multimeter hast Du? Wenn ja dann prüfe noch die Versorgungsspannung, auch wärend Lenkversuchen (2 dicke Kable rot/schwarz) direkt am StrG. Die sollte nicht unter13 Volt abfallen (bei laufendem Motor) Ansosnsten gibt es noch eine Bastelversion vom Sensortest mit Hilfe eines Kopfhörers, 2 Kondensatoren und einer 5 Volt Spannungsquelle (z.B. Handyladekabel). Wenn es Dich interessiert, dann male ich mal ein Schaltbild vom Testaufbau und lade es hier hoch. StrG könnte ich Dir eins zum Test bzw. Kauf anbieten, allerdings solltest Du dann eine Software haben mit der die Lenkung kallibriert werden kann, ansonsten könnte es zu unterschiedlichen Lenkkräften rechts/links kommen.
Gruß Christoph

Es geht mir darum unter Last die Spannung zu ermitteln und dazu muß die Lenkunk funktionieren weil sonst kaum Strom fließt. Kalibrieren geht z.B. mit Multiecuscann oder sicher noch anderen Softwartools. In Deiner Software ist wohl nix vorhanden? Ecuscan gibt es als Freeware, aber nur ältere Versionen lassen eine Kalibrierung zu. Bei neueren Versionen muß die Vollversion für 50 Euro gekauft werden.